3.2. 走迷宮機械人

想一想

人類建造迷宮已有幾千年歷史，最早的迷宮建於公元前約1600年。在世界不同文化發展時期，迷宮也被應用於觀賞、祭祀、軍事等。迷宮奇特設計始終吸引人們沿著困難重重的小路去尋找真相。

圖3.2.1 迷宮

利用超聲波感應器，控制bit:Rover機械人在迷宮中找到出路。

在方形迷宮中，一般會遇到三種情況：

運用各種轉彎組合，應對不同的障礙。

任務一

編寫程式，控制bit:Rover通过简易迷宫。

開始前，在擴展中搜索並添加“sonar”超聲波感應器的模塊，並重置馬達功率和把行走的動作定義函式。

迷宮內通常比較狹窄，所以轉彎的函式需要設置原地轉彎。

當只有依靠一個超聲波感應器時，需考慮如何應對迷宮內的三種情況。

注意：當超過超聲波感應器的檢測範圍(太近或太遠)時，檢測結果會顯示為“0”，寫程式時要考慮到這種情況，所以使用超聲波感應器模塊時需加上“當檢測距離為0時不成立”。

思路：

程式要能同時應對三種情況

1、情況一，當檢測到前方有障礙時，向左轉90度，前方檢測不到障礙，直行離開；

2、情況二，當檢測到前方有障礙時，向左轉90度後依然檢測到前方有障礙，向後轉180度，前方檢測不到障礙，直行離開；

3、情況三，程式執行至情況二，向後轉後依然檢測到前方有障礙，向右轉90度，前方檢測不到障礙，直行離開。

video3.2.1 左轉彎

video3.2.2 右轉彎

video3.2.3 掉頭

任務二

自己設計一款迷宮，並編寫程式讓bit:Rover順利通過迷宮。